Robot Bípedo Estático

Balance estático hace referencia a un sistema que permanece
balanceado manteniendo siempre su centro de masa
verticalmente proyectado sobre el polígono de soporte
formado por sus bases de soporte (Raibert, 1986); es por esto
que mientras un objeto permanezca en balance estático no se
caerá. Tal es el caso del caminado estático de un robot
bípedo, en el cual cuando un pie se mueve el centro de masa
no debe estar fuera del área de soporte formada por el pie que
continúa en contacto con la tierra.